测速传感器输出为脉冲信号，一个脉冲中断一次；红外射线导通的时候是低电平，所以我们设置中断为低电平触法模式。一般码盘上有整数格子，无论是多少格其实原理一样，例如20格码盘，也就是有20个空格子，电机转一圈后便是射线导通20次，外部低电平触法20次； 安装上面的思路，我们的测速传感器就可以发挥出效果了，我们知道一圈就有20个中断，于是我们计算中断次数，得到的总次数除于20也就是电机转动次数了，然后按照轮子的周长，计算轮子一圈是多长，就可以推算出小车已经跑多远了。假设轮子为69MM直径,公式如下:

行驶距离=中断总次数/20*(69*3.14)

按照测距离的思路，我们用一个MCU定时器计算，1秒内接收多少个外部中断，例如一秒内接收了40个外部中断，我们就可以判断小车速度为1秒小车轮子转两圈，然后再计算出小车轮子的周长，就可得知小车1秒行驶的速度。假设轮子为69MM直径,公式如下:

行驶速度=69*3.14/20*1秒中断总次数