智能循迹小车制作

需要材料

材料 数量
智能小车底盘 1
电机驱动 1
编程控制板 1
循迹模块 2+
电源 1
杜邦线 若干
6MM铜柱 若干
螺丝螺母 若干

设计

2路循迹传感器

黑线的两边各接一个循迹传感器,两个都用于常探白线;当探测到黑线的时候则说明出现问题,小车无法正常按照黑线行驶,需要进行调整。
图一
放置位置如图一,当其中一个循迹传感器遇到黑线时候,如图二,右边的循迹传感器已经接触到黑线,这时候说明小车用已经偏向左边形式,需要及时转右:
图二
反之也是同样道理,左边的循迹传感器接触到黑线时因该让小车进行转左。由次我们可以发现一个问题,小车在实际运行中,总是不停的左右左右的驱使,并不流畅,所以两路循迹传感器的方案仅作练习学习用,实际不应使用。

3路循迹传感器

黑线的两边各接一个循迹传感器,两个都用于常探白线,中间接一个循迹,保持与黑线平行,尽可能的放置两边的循迹传感器中央位置,用于常探黑线;如图三:
图三
当中路循迹传感器探测到白线的时候,说明小车已经脱离了正轨,但是我们无法判断小车究竟是偏向左边还是右边,此时,需要靠两边的传感器来辅助下,当其中一边的传感器探测到黑线时,侧说明已经偏向探测到的这一方,需要做出调整了,如图四: 图四
让中间的循迹传感器探测到黑线时继续保持前进;在三路传感器我们也发一个问题,精准度比二路高了,晃动情况也少了,但是还是有点欠缺。

4路循迹传感器

此方案与两路的基本相同,但是在精准方面得到大幅度提高,先看看位置摆放,如图五: 图五
一路各放两个,用于常探白线,当内两个循迹传感器探测到黑线时候,说明小车已经开始偏离了轨道,此时可以考虑是否调整,如不调整也可以,可以待外两个探测到再做出调整,感觉好像跟2路的方案差不多?事实不是如此的,实际用上来不单单稳定了,更加加强了一个因素,因为有时候转弯太大,或者是十字路口等问题的时候,就可以派上用场了。
综合3个方案,我们可以看出,其实上循迹传感器数量越多也就越稳定,不过实际应该根据自己的实际情况来选择;5路,6路甚至更多都好,可以根据以上3个方案来参考摆设。

进阶实战篇

”7“字路口

图六
在”7“字路口的时候,大家会发现中间和另外的其中一边同时检测到信号,如此情况应该让小车转弯,如图六的情况,左边和中间同时检测到的时候,应该让小车原地转弯,也就是左轮向后,右轮继续向前,这时会出现丢失信号的情况,不过没有关系,我们应该等待右边的循迹传感器出现信号位置,这时再右转回去,直到中间的循迹传感器部抓到信号便直线前行。

”T“字路口

图七
在”T“字路口的情况,大家会发现3个循迹传感器全部有反应,比”7“字路口又复杂了点,实际上这个遇到这个情况太多数是终点或者起点的标志符号,这时候大家只要在遇到这个情况后,待3个循迹传感器都丢失信号,也就是探测到都是白线时,停车便可以了。

注意:如果大家程序写成一遇到3个循迹模块都丢失信号时候就停车,这么是错的,一定要遇到”T“字路口后再丢失方向才停车。

”十“字路口

图八
在”十“字路口的情况,大家会发现又比”T“字路口复杂了,事实上这里只是对”T“字路口的操作补充,在”T“字路口,遇到3个循迹传感器都探测到信号时,下一个目标等待全部信号丢失就停车,而如果没有丢失中路还有信号的时候,我们因该让小车继续前行。不应停止。

这3种情况应该是每个做循迹小车的玩家都应该处理的,当然或许以后还会有更多的情况例如”X“字路口,您要学会如何去判断逻辑思路,无论是使用4路循迹,5路循迹,或者更多,只要理清思路就可以成功。